{"id":4203,"date":"2024-07-08T11:38:43","date_gmt":"2024-07-08T08:38:43","guid":{"rendered":"https:\/\/www.geocenter.fi\/blogi\/?p=4203"},"modified":"2024-07-10T13:46:15","modified_gmt":"2024-07-10T10:46:15","slug":"mobiiliskannausta-rieglin-staattisella-vz-600i-laserskannerilla","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/mobiiliskannausta-rieglin-staattisella-vz-600i-laserskannerilla\/","title":{"rendered":"Mobiiliskannausta RIEGLin staattisella VZ-600i laserskannerilla"},"content":{"rendered":"\n<p>Kun RIEGL Laser Measurement Systems esitteli uusimman maalaserskannerinsa tuotenimell\u00e4 VZ-600i, niin siit\u00e4 tuotiin esiin kolme p\u00e4\u00e4kohtaa. <a href=\"https:\/\/www.geocenter.fi\/tuotteemme\/maassa-2\/\">RIEGL VZ-600i<\/a> on<\/p>\n\n\n\n<p><strong>1) Staattinen maalaserskanneri<\/strong>, joka mittaa 0,5 m \u2013 1000 m et\u00e4isyyksi\u00e4 jalustalle sijoitettuna. Skannerin mittauksen tarkkuusarvot kerrotaan seuraavasti:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Et\u00e4isyysmittauksen tarkkuus 5 mm@100 m (1 sigma)<\/li>\n\n\n\n<li>3D-sijaintitarkkuus 3 mm@50 mm ja 5 mm@100 m (1 sigma)<\/li>\n\n\n\n<li>Et\u00e4isyysmittauksen toisto tarkkuus 3 mm@100 m (1 sigma)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong>2) Teollisuusmittauksen soveltuva staattinen laserskanneri<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Et\u00e4isyysmittauksen toistotarkkuus 1 mm@100 m (1 sigma)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong> 3) Kinemaattinen eli mobiili laserskanneri<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"593\" src=\"https:\/\/www.geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/RIEGL_VZ-600i_isoisa.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-4204\" srcset=\"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/RIEGL_VZ-600i_isoisa.jpg 800w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/RIEGL_VZ-600i_isoisa-300x222.jpg 300w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/RIEGL_VZ-600i_isoisa-768x569.jpg 768w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/RIEGL_VZ-600i_isoisa-624x463.jpg 624w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Isois\u00e4n sillan mittausta Mustikkamaalta Kalasataman suuntaan.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Laser &#8211; et\u00e4isyysmittaus ja kulmamittaus &#8211; toimii kinemaattisessa mittauksessa yht\u00e4 tarkasti kuin staattisessakin, mutta virhebudjettiin t\u00e4ytyy nyt lis\u00e4t\u00e4 muitakin tekij\u00f6it\u00e4. Pistepilven sijaintitarkkuus saadaan reaaliaikaisesta RTK-mittauksesta mutta lopputuloksen tarkkuuteen vaikuttaa my\u00f6s esimerkiksi skannerin sis\u00e4inen IMU, mittausalusta ja laskenta-algoritmi, jossa hy\u00f6dynnet\u00e4\u00e4n my\u00f6s laserin mittaustarkkuutta.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Kinemaattisessa mittauksessa skanneri voidaan asentaa my\u00f6s <a href=\"http:\/\/www.riegl.com\/nc\/products\/terrestrial-scanning\/produktdetail\/product\/scanner\/77\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">RIEGLin automaattiseen VMR raidemittausj\u00e4rjestelm\u00e4\u00e4n<\/a><\/li>\n\n\n\n<li>My\u00f6s muut robottimittausalustat voidaan hy\u00f6dynt\u00e4\u00e4 ROS2-ajurien avulla<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Talvella aloimme esittelem\u00e4\u00e4n pikkuskanneria staattisten maalaserskannerien perinteisell\u00e4 k\u00e4ytt\u00f6tavalla eli jalustalta yksitt\u00e4isi\u00e4 asemia mitaten. VZ-600i:n edelt\u00e4ji\u00e4 on voinut kaiken aikaa k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 my\u00f6s kinemaattisessa mittauksessa ja olemmekin myyneet muutamia t\u00e4llaisia skannausj\u00e4rjestelmi\u00e4 RIEGL VMZ-nimikkeell\u00e4. Seuraavaksi vuorossa oli VZ-600i -skannerin k\u00e4ytt\u00f6 kinemaattisena skannerina ja tarkempi perehtyminen sen ominaisuuksiin t\u00e4ss\u00e4 k\u00e4yt\u00f6ss\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"RIEGL VZ-600i Kalasatamassa\" width=\"625\" height=\"352\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/YnNc2kh9OJQ?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><figcaption class=\"wp-element-caption\">Kev\u00e4\u00e4ll\u00e4 2024 Riegl VZ-600i mittasi uuden raitiotielinjan 13 kinemaattisesti.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p><strong>Raitiolinja 13 &#8211; kinemaattinen\/mobiili\/liikkuva laserskannaus<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Muutaman pienen kokeilun j\u00e4lkeen saimme tilaisuuden mitata avoimen tilan ulottuvuuden (ATU) Helsingin uusimmalla raitiov\u00e4yl\u00e4ll\u00e4 13. T\u00e4t\u00e4 kirjoittaessa raideliikenne on jo koeajossa, mutta kev\u00e4\u00e4ll\u00e4 lumien sulaessa rakennusty\u00f6 oli viel\u00e4 kesken.<\/p>\n\n\n\n<p>Raitiolinja 13 on noin 4,5 km pitk\u00e4 ulottuen Nihdist\u00e4 Pasilaan, joten se on ihan sopivan kokoinen projekti kinemaattiselle mittaukselle, jossa maksiminopeus on 10 km\/h.  T\u00e4ll\u00f6in skanneri py\u00f6rii 3D-mittausmoodissa. Mittausta teimme siis noin 9 km eli koko linja kahteen suuntaan. Jos skannerilla mittaa 2D-profiileja, niin maksiminopeus on 15 km\/h. Koska olemme RIEGL VMX-skannerien my\u00f6t\u00e4 tottuneet mittamaan liikenteen tahdissa kevyesti jopa 120 km\/h nopeudella, niin edess\u00e4 oli taas erilainen kokemus.<\/p>\n\n\n\n<p>Mittaus tehtiin kahdessa osassa, koska linja jakautuu eri rakentajien kesken. Osuus Nihdist\u00e4 M\u00e4kel\u00e4nkadulle mitattiin ensin ja skanneri asennettiin kiskoilla liikkuvaan m\u00f6nkij\u00e4\u00e4n. Laadun varmistamiseksi mittasimme kiskot molempiin suuntiin ja ajo\/skannaus yhteen suuntaan kesti 30 minuuttia.<\/p>\n\n\n\n<p>J\u00e4lkimm\u00e4inen osuus k\u00e4sitti sitten raitiotieosuuden M\u00e4kel\u00e4nkadulta Pasilaan ja t\u00e4ll\u00e4 kertaa skanneri oli asennettu s\u00e4hk\u00f6auton katolle. Koko mittaus oli valmis noin 20 minuutissa eli supernopeasti. Pasilan osuus oli jo k\u00e4yt\u00f6ss\u00e4, joten turvallisuussyist\u00e4 mittaus tehtiin t\u00e4ll\u00e4 kertaa y\u00f6ll\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Raitiotie 13, Pasilan laserskannaus\" width=\"625\" height=\"352\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/rzYYEDmbano?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>Molempien mittausten j\u00e4lkeen aineisto prosessointiin RIEGL RiSCAN PRO-ohjelmassa, johon nyt nyt uuden skannerin my\u00f6t\u00e4 integroitu kinemaattiseen aineiston prosessointimoduuli. N\u00e4in v\u00e4ltyt\u00e4\u00e4n ohjelman vaihtamiselta, sill\u00e4 muut RIEGLin muiden kinemaattisten skannerien aineistot eli ilma-, drooni- ja maan pinnalla mittaavat 2D-skannausj\u00e4rjestelm\u00e4t, prosessoidaan RiPROCESS-ohjelmistossa. VZ-600i-laserskannerin 3D-aineisto on kuitenkin l\u00e4ht\u00f6kohtaisesti erilaista kuin muiden Rieglin kinemaattisen skannerien, joten prosessointiohjelmisto on vaatinut lis\u00e4kehityst\u00e4. T\u00e4st\u00e4 kehitt\u00e4misty\u00f6st\u00e4 kerrotaan hieman enemm\u00e4n t\u00e4m\u00e4n kirjoituksen lopussa.<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/www.geocenter.fi\/tuotteemme\/maassa-2\/\">RIEGL VZ-600i<\/a>-laserskannerin kinemaattinen aineistoa n\u00e4kyy alla olevassa kuvassa. Sen laatu on yll\u00e4tt\u00e4nyt meid\u00e4tkin positiivisesti, mutta kun trajektorilaskenta on saatu kuntoon, niin RIEGLin skannereiden tunnusomainen erinomainen laserteknologia n\u00e4ytt\u00e4\u00e4 vahvuutensa.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"834\" src=\"https:\/\/www.geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/Ruotsi-2-1024x834.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-4205\" srcset=\"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/Ruotsi-2-1024x834.jpg 1024w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/Ruotsi-2-300x244.jpg 300w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/Ruotsi-2-768x625.jpg 768w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/Ruotsi-2-624x508.jpg 624w, https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/Ruotsi-2.jpg 1452w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>T\u00e4ss\u00e4 ATU-alueiden raitiotiemittauksessa aineiston suhteellinen tarkkuus oli etusijalla, sill\u00e4 ATU-analyysissa selvitet\u00e4\u00e4n, osuuko raitiovaunun tielle mit\u00e4\u00e4n rakenteita tai vaikkapa kasvillisuutta. Kaarteissa t\u00e4ytyy huomioida radan kallistuminen ja my\u00f6s raitiovaunun nopeudella on merkityst\u00e4 ATU-alueen ulottuvuuksiin. Radan rakentamisen j\u00e4ljilt\u00e4 reitill\u00e4 oli kuitenkin n\u00e4kyviss\u00e4 mittausperustan pisteit\u00e4, joista luotimme kiinteiss\u00e4 rakenteissa kuten rakennusten julkisivuissa ja kallioissa sijaitseviin pisteisiin. Sen sijaan s\u00e4hk\u00f6- ja valaisinpylv\u00e4iss\u00e4 sijaitsevat pisteet ovat ajan my\u00f6t\u00e4 ep\u00e4luotettavia, koska n\u00e4m\u00e4 rakenteet liikkuvat monivuotisten projektien aikana.<\/p>\n\n\n\n<p>Iloksemme huomasimme, ett\u00e4 RTK-paikannettu aineisto istui mittausperustaan hyvin kiintopisteiden ollessa noin tuuman sis\u00e4ll\u00e4 ja virheen ollessa saman suuntainen. Sis\u00e4isesti tarkempi aineisto olisi siis tarvittaessa helppo kalibroida viel\u00e4 tarkemmin paikoilleen. ATU-alueiden tarkastelussa raitiovaunun profiilia varoalueineen kuljetetaan pistepilven l\u00e4pi ja hyv\u00e4\u00e4 suhteellista tarkkuutta tarvitaan erityisesti pys\u00e4kkien kohdalla. Kiveykset on rakennettu l\u00e4hes kiinni vaunujen viereen niin, ettei kukaan p\u00e4\u00e4se putoamaan v\u00e4liin. Iso-Britanniassa vierailleet tunnistanevat kuuluisan <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Mind_the_gap\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">\u201dMind the Gap\u201d<\/a> k\u00e4sitteen raideliikenteess\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Taustaa RIEGL VZ-600i -laserskannerin kinemaattiselle prosessoinnille<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>K\u00e4yt\u00e4nn\u00f6n selvityksen j\u00e4lkeen on syyt\u00e4 k\u00e4yd\u00e4 l\u00e4pi millainen ajatusmaailma <a href=\"https:\/\/www.geocenter.fi\/tuotteemme\/maassa-2\/\">VZ-600i<\/a> -laserskannerin kinemaattisen mittauksen taustalla on ja millaista kehitysty\u00f6t\u00e4 RIEGL on joutunut tekem\u00e4\u00e4n saadakseen aineistosta n\u00e4inkin tarkkaa. Muistutetaan siis lukijaa: t\u00e4m\u00e4n skannerin kohdalla staattisesti skannatessa aineisto on tarkempaa kuin kinemaattisessa mittauksessa.<\/p>\n\n\n\n<p>Kinemaattisen mittauksen kohdalla VZ-600i-laserskannerin suurin heikkous on sen heikko (ja halpa) inertiamittausyksikk\u00f6 (IMU). Rieglin kinemaattisten skannerit integroidaan tyypillisesti laadultaan huomattavasti parempien INS-GNSS-j\u00e4rjestelmien kanssa, jolloin liikeradasta saadaan parempi ja siten koko pistepilviaineistosta kaikin tavoin laadukkaampi. Mit\u00e4 halvempi IMU, sen huonolaatuisempi aineisto on se tyypillinen tarina.<\/p>\n\n\n\n<p>T\u00e4st\u00e4 syyst\u00e4 ns. tyypillisell\u00e4 kinemaattisten aineistojen prosessoinnilla VZ-600i-laserskannerin aineistosta ei saada kovin hyv\u00e4\u00e4, vaikka sen laserkomponentti olisi hyvin tarkka. My\u00f6sk\u00e4\u00e4n SLAM-teknologia ei RIEGLin mielest\u00e4 tarjoa vastausta paremman tarkkuuden saavuttamiseksi. It\u00e4vallan tutkimuksen edist\u00e4misen virasto rahoituksella yhteisty\u00f6ss\u00e4 Wienin teknisen ylipiston kanssa aloitettiinkin <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0924271622003379?via%3Dihub\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">trajektorin laadun parantamiseen keskittyv\u00e4 projekti<\/a>, jonka hedelmist\u00e4 nautimme nyt ja tulevaisuudessa kaikkien Rieglin kinemaattisten laserskannerien aineistojen prosessoinnissa. Pelkistettyn\u00e4 ajatus on robotiikasta tuttu kokonaisvaltainen menetelm\u00e4 GNSS-, IMU- ja LiDAR-tietojen integroimiseksi, joka perustuu kaikkien mittaustietojen samanaikaiseen mukauttamiseen tarkan liikeradan ja siten pistepilven saamiseksi.<\/p>\n\n\n\n<p>K\u00e4yt\u00e4nn\u00f6ss\u00e4 skannereissa tehd\u00e4\u00e4n anturitason virhemallinnus, joka puolestaan mahdollistaa inertiasensoreiden virhekomponenttien (esim. kiihtyvyysanturin ja gyroskoopin virheisen) luotettavamman arvioinnin. T\u00e4m\u00e4n seurauksena jopa edullisia inertiasensoreita voidaan k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 niin, ett\u00e4 lopulliset tiedot ovat tarkkoja. <a href=\"https:\/\/www.spiedigitallibrary.org\/conference-proceedings-of-spie\/12537\/1253706\/Trajectory-estimation-with-GNSS-IMU-and-LiDAR-for-terrestrial-kinematic\/10.1117\/12.2663454.short\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">Koko menetelm\u00e4 perustuu siis virheiden tarkkaan tunnistamiseen, mallintamiseen ja niiden eliminointiin mittaustapaa my\u00f6ten.<\/a> T\u00e4st\u00e4 syyst\u00e4 skannerissa kannattaa esimerkiksi k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 mittauksen aikana mielell\u00e4\u00e4n vuorottelevaa kiertokuviota. Skanneri py\u00f6rii tietyll\u00e4 nopeudella tietyn ajan ja vaihtaa sitten py\u00f6rimissuuntaa.<\/p>\n\n\n\n<p>RIEGL VZ-600i -laserskannerissa kinemaattisen mittauksen voi my\u00f6s n\u00e4hd\u00e4 klassisen stop-and-go -laserskannauksen ty\u00f6nkulun laajennuksena. Stop-and-go -aineiston hankinnassa laserkeilain asennetaan moottoroidulle alustalle, mutta tiedonkeruu suoritetaan vain alustan ollessa paikallaan. Nyt t\u00e4ydennet\u00e4\u00e4n t\u00e4llaista stop-and-go-ty\u00f6nkulkua. Sen sijaan, ett\u00e4 tietoja ker\u00e4tt\u00e4isiin vain pys\u00e4ytysvaiheen aikana, lis\u00e4tietoja voidaan ker\u00e4t\u00e4 my\u00f6s liikkeellel\u00e4ht\u00f6vaiheen aikana. Lis\u00e4ksi tarkempana pidetty\u00e4 staattisesti mitattua pistepilve\u00e4 voidaan my\u00f6s k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 rajoittamaan kinemaattista pistepilve\u00e4 ja siten auttamaan liikeradan arvioinnissa. Toisaalta kinemaattisesti mitattujen pisteiden lis\u00e4\u00e4minen johtaa tihe\u00e4mp\u00e4\u00e4n ja yksityiskohtaisempaan lopulliseen pistepilveen ja auttaa t\u00e4ytt\u00e4m\u00e4\u00e4n puuttuvat tiedot, jos kohteet ovat peittyneit\u00e4 ja jos niit\u00e4 ei ole havaittu n\u00e4kyviss\u00e4 staattisista skannauspaikoista. <\/p>\n\n\n\n<p>Mutta millaisiin tarkkuuksiin RIEGL VZ-600i -laserskannerin kinemaattisella mittaustavalla voi saavuttaa? Edell\u00e4 mainitussa artikkelissa on saavutettu RMSE-tarkkuus on jatkuvasti parempi kuin \u03c3 = 5 mm tasaisilla pinnoilla. Muilla alueilla RMSE on 3,6 cm. Mutta laskennan kehitys jatkuu edelleen. N\u00e4in ollen odotammekin tuloksia mielenkiinnolla my\u00f6s RIEGLin kinemaattisessa prosessointiohjelmassa RiPROCESS, mit\u00e4 ty\u00f6t\u00e4 <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0924271624002521#b29\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">tuore artikkeli valaisee mielenkiintoisesti<\/a>. T\u00e4ss\u00e4 kehityksess\u00e4 olemme my\u00f6s siin\u00e4 ikuisuuskysymyksess\u00e4, mik\u00e4 on fyysisen laitteen ja ohjelmiston keskin\u00e4inen suhde. Tehokkaimmissa laitteissa ohjelmisto on n\u00e4et tiukasti integroitu laitteeseen tehostaen sen k\u00e4ytt\u00f6\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<p>Kiinnostuitko laserskannereistamme? Toimistomme sijaitsee Helsingin Kulosaaressa ja ty\u00f6maamme kaikkialla Suomessa, Virossa ja Ruotsissa. <a href=\"https:\/\/www.geocenter.fi\/yhteystiedot\/\">Ota yhteytt\u00e4<\/a> ja saavu paikan p\u00e4\u00e4lle, niin kerromme lis\u00e4\u00e4.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Kun RIEGL Laser Measurement Systems esitteli uusimman maalaserskannerinsa tuotenimell\u00e4 VZ-600i, niin siit\u00e4 tuotiin esiin kolme p\u00e4\u00e4kohtaa. RIEGL VZ-600i on 1) Staattinen maalaserskanneri, joka mittaa 0,5 m \u2013 1000 m et\u00e4isyyksi\u00e4 jalustalle sijoitettuna. Skannerin mittauksen tarkkuusarvot kerrotaan seuraavasti: 2) Teollisuusmittauksen soveltuva staattinen laserskanneri 3) Kinemaattinen eli mobiili laserskanneri Laser &#8211; et\u00e4isyysmittaus ja kulmamittaus &#8211; toimii kinemaattisessa [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[4,6,10],"tags":[99,143,233,239],"class_list":["post-4203","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-inertianavigointi","category-laserkeilaus","category-riegl","tag-mobiililaserskannaus","tag-riegl","tag-riegl-vz-600i","tag-trajektorilaskenta"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4203","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=4203"}],"version-history":[{"count":4,"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4203\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":4210,"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4203\/revisions\/4210"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=4203"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=4203"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/geocenter.fi\/blogi\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=4203"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}