Aihearkisto: Inertianavigointi

Merelliset mittaukset

Vastaa

Laserskannaus toimii hyvin myös merellisissä olosuhteissa. Tyypillisiä skannattavia kohteita ovat muun muassa erityyppiset avomerellä sijaitsevat rakenteet, rannikon rakenteet kuten satamat ja itse rannikkon topografia. Samaan aikaan mitataan usein myös merenpohjaa esimerkiksi monikanava- tai viistokaikuluotaimella – tämä on mobiilimittausta parhaimmillaan.

meritaito

Merella etäisyydet muodostuvat helposti pitkiksi, joten skannerilta vaaditaan pitkää mittausetäisyyttä. Tällaisissa tehtävissä Rieglin skannerit VZ-400 ja VZ-1000 ovat siten omaa luokkaansa.

Rieglin etu on myös sen integroitavuus valmiisiin mittajärjestelmiin osaksi kokonaisuutta – mittausanturiksi muiden joukkoon. Kaikuluotaimien maailmassa hollantilaiseen Qinsy-ohjelmaan voi liittää monen eri valmistajan laitteita ja lisäksi myös Rieglin keilaimia. Qinsyssä mittausaineisto voidaan prosessoida reaaliaikaisesti tai skannausaineisto voidaan myös jälkiprosessoida RiProcessin avulla.

Miten tällainen järjestelmä toteutetaan ja millaisiin tuloksiin päästään? Näitä asioita voi tarkastella Hampurin HafenCity-yliopiston artikkelissa, jossa skanneri on liitetty Hampurin satamaviranomaisten kartoitusalukseen Ixbluen inertianavigointilaitteen kanssa. Lisäksi integroinnista on tehty diplomi-insinöörin opinnäytetyö (liite), jossa tarkastellaan erityisesti järjestelmän kokonaisepävarmuutta.

Suomessa on toteutettu vastaava Qinsyn, kaikuluotaimen&Riegl VZ-400 -yhdistelmä jo pari vuotta sitten Meritaito Oy:n ansiosta. Olemme kuulleet mobiilimittauksen olevan niin mukavaa, että staattiset mittaukset tuntuvat suorastaan kömpelöiltä rinnalla. Välillä niitäkin on tietysti pakko tehdä. Voit tutustua Meritaidon mittauksiin katsomalla alla olevan videon.

Tällä viikolla, 25.-28. maaliskuuta USA:ssa oleskelevat voivat myös käväistä New Orleansissa järjestettävässä Hydro 2013 -tapahtumassa. Messujen lisäksi RieglUSAn Joshua France kertoo lisäkokemuksia Rieglin hydrografisen ilmalaserkeilaimen VQ-820-G käytöstä otsikolla ”Continued Assessment of the RIEGL VQ-820-G in Various Environments”.

[embedplusvideo height=”379″ width=”625″ standard=”http://www.youtube.com/v/kai3wr024p0?fs=1&hd=1″ vars=”ytid=kai3wr024p0&width=625&height=379&start=&stop=&rs=w&hd=1&autoplay=0&react=1&chapters=&notes=” id=”ep9190″ /]

ELMF 2012 @Salzburg

Vastaa

Loppuvuoden mielenkiintoisin tapahtuma 3D-laserskannauksen saralla on Salzburgissa 4.-5. joulukuuta järjestettävä European Lidar Mapping Forum – ELMF 2012. Vain ja ainoastaan laserskannaukseen keskittynyt tapahtuma kerää paikalle kaikki laite- ja ohjelmistovalmistajat ja nähtävillä on siis laaja valikoima maa-, ilma- ja mobiiliskannereita ohjelmistoineen. Intergeon ohella ELMF lienee paras paikka Euroopassa lyödä monta kärpästä yhdellä iskulla ja saada rautaisannos laserskannaustietoutta.

ELMF

Messujen ohella ohjelmassa on valmistajien työpajoja, joissa voi tutustua tarkemmin vaikkapa IXsean uuteen Atlans-inertianavigointijärjestelmään tai Rieglin tehokkaaseen VMX-450 liikkuvaan kartoitusjärjestelmään.

Alan toimijoiden kannalta ELMFin mielenkiintoisin osio voi kuitenkin olla konferenssi, jonka esitysten kautta pääsee näkemään mitä muut yritykset puuhaavat. Vertaisarviointia, verkostoitumista ja oman ideapakin kehittämistä siis! Tänä vuonna me voimme ilolla todeta, että asiakkaamme VR Track Oy esittelee osallistujille laserskannaustoimintaansa esimerkkitapauksena Helsingin ja Turun välisen rantaradan tunnelit – kalustona Rieglin skanneri. Tunneleita on pakko seurata vuoden ympäri, sillä vuodenaikojen vaihtelu – varsinkin talvi – aiheuttaa helposti erilaisia muutoksia rakenteissa.

On hienoa nähdä suomalaisia yrityksiä mukana näillä areenoilla. Onnea esitykseen!

IXSEA Atlans

Vastaa

Inertianavigointijärjestelmiä sekä mittauslaitteita maalle, ilmaan ja veden alle tuottava ranskalainen IXSEA/IXBLUE on esitellyt uuden, monikäyttöisen kuituoptisen gyroskooppinsa (FOG) nimelta Atlans.

Atlans on kustannustehokas inertianavigointijärjestelmä, joka sopii sekä liikkuviin kartoitusjärjestelmiin että helikoptereihin/lentokoneisiin. Kustannustehokkuutta tuo muun muassa pitkä käyttöikä ilman ylläpitohuoltoja sekä rakenne, jossa ei ole liikkuvia osia.

Laite painaa vain 3 kg ja sen virrankulutus on myös pieni. Koska laserskannausjärjestelmän nopeuden yhtenä kehittämisen esteenä ilmassa on myös virrankulutus – mitä nopeampi ilmalaserskanneri sen enemmän se kuluttaa virtaa – niin järjestelmän muiden osien virtapihiyttä voi tosiaan arvostaa.

Atlansin esitteessä voi tutustua tarkemmin millaisiin paikannustarkkuuksiin laitteella – yhdistettynä erilaisiin GPS-järjestelmiin – päästään.

Intergeon satoa

Vastaa

Näin kolmannen päivän aamuna voi tehdä jo yhteenvetoa vuoden 2012 Intergeosta. Päivillä on paljon uusia laite- ja ohjelmistojulkaisuja, mutta kävijöitä vaikuttaisi olevan hieman edellisvuosia vähemmän. Messujen viimeinen päivä on perinteinen opiskelijapäivä, joten messuhallit täyttynevät tänään alan opiskelijoista.

RIEGL GmbH julkaisi tänä vuonna peräti viisi uutta skanneria: VZ-6000 maalaserkeilaimen sekä neljä ilmalaserkeilainta: VQ-380i, VQ-480-U, VQ-480i, ja LMS-Q780. Nämä skannerit sopivat UAS-järjestelmiin, helikoptereihin ja lentokoneisiin.

Ohjelmistojulkaisuista hehkutimme etukäteen RiSOLVEa. joka automatisoi maalaserskannausta. Messujen aikana olemme päivittäneet tietämystämme myös mobiiliskannauksen saralla ja päässeet vierestä seuraamaan tämänhetkistä State-of-the-Art –järjestelmää datan hankkimisesta aina sen prosessointiin valmiiksi pistepilveksi. RIEGL VMX-450 on jo suorastaan hämmentävä mobiiliskannausjärjestelmä: tehdaskalibroitu, helposti alustalta toiselle siirrettävä, nopea , tehokas ja tarkka.

Mikään laitteisto ei ole hyvä ilman toimivaa ohjelmistoratkaisua ja myös tämän puolen RIEGL on kehittänyt pitkälle. RiAcquire, RiProcess ja RiWorld saivat seurakseen RiPrecisionin, jonka avulla voidaan yhdellä napin painalluksella korjata IMUn ja GNSS-järjestelmän avulla tallennettua reittiä (Trajectory). Lopputuloksena tällä hetkellä 10 km tienpätkän mittausaineiston prosessointi valmiiksi pistepilveksi kestää vain 20 minuuttia! Huom! Tämä pätee vain Rieglillä.

FARO ei esitellyt suuria uutuuksia tänä vuonna, vaan päähuomion saivat sopimukset Trimblen ja Topconin kanssa. Molemmat myyvät nyt Faro Focus3D-skanneria, luonnollisesti omissa nimissään. Topconin väriessä skanneria ei näkynyt messuilla, joten Eurooppa kuulunee myyntisopimuksen ulkopuolelle?

STONEX yllätti esittelemällä täysin uuden skannerin, X300, joka nähtiin messuilla toimivana protona. Ensimmäiset skannerit tulevat tuotantolinjalta vuoden 2013 alussa, kunhan suuri, useamman sadan kappaleen ennakkotilaus on ensin toimitettu. Kyseessä on italialaissuunnitteinen pulssilaser (TOF), jonka mittausetäisyys on nimensä mukaan 300 metriä. Skannerissa on sisäänrakennettu kamera. Skanneri ei häikäise ainakaan vielä teknisillä ominaisuuksillaan, mutta hinnaltaan se sijoittuu edullisten skannerien sarjaan. Nyt saatiin skannaavia takymetrejä edullisempi 3D-laserskanneri!

Uusi Stonex X300 laserskanneri

Laitteiden lisäksi Stonex esitteli oman älypuhelinsarjansa. Näistä saamme lisätietoa jatkossa.

Ohjelmistovalmistajana tunnettu GEXCEL esitteli myös uusia ohjelmistoratkaisujaan. Laitepuolella Gexcel esitteli kamerajärjestelmän, joka voidaan yhdistää mihin tahansa mobiiliskannausjärjestelmään. Myös kameravalinta on käyttäjän päätettävissä, sillä alustaan voidaan laittaa erilaisia teollisuuskameroita, videokameroita, järjestelmäkameroita tai vaikka GoPro-kamerat. Katso video aiheesta.

Mitä messuilta jäi mieleen? Tänä vuonna miehittämättömiä kuvausjärjestelmiä (UAS) esiteltiin pilvin pimein, mutta kuinka moni näistä jää elämään? Pari vuotta sitten piha oli täynnä erilaisia mobiilimittausjärjestelmiä, joista vain pieni osa on enää jäljellä. Tämän perusteella myös UAS-puolella käy kova eloonjäämiskamppailu, jonka lopputuloksen näemme parin vuoden kuluttua. Lisäksi ilmeisesti vuonna 2015 julkaistava, UAS-järjestelmien käyttöä säätelevä EU-direktiivi tulee määräämään alan kehityksen suunnan ainakin Euroopassa. Saksassa säännöt ovat jo kiristyneet muutaman pahan UAV-onnettomuuden takia, joten lienee selvää, että tulevaisuudessa säännöt kiristyvät kaikkialla, jos laitteiden määrä lisääntyy kuten Saksassa. UAS-laitteiden hyviä ja huonoja puoli käsitellään laajasti Spiegelin artikkelissa ja sotilaskäytön siviileihin kohdistuvista ongelmista raportoi puolestaan The Guardian.

Ilmalaserkeilattujen korkeusmallien tarkkuus toistomittauksissa

Vastaa

Mittalaitteiden virheitä koskevat tutkimukset ovat aina mielenkiintoisia, sillä niiden avulla menelmiä ja laitteita voidaan kehittää ja alan ammattilaiset voivat arvioida omaa toimintaansa sekä mittaustilanteissa että aineistojen käsittelyssä.

Tällä kertaa pohdinnan kohteena on ilmalaserskannereilla mitattujen korkeusmallien kokonaisepävarmuus. Kuinka usein sitä tulee ajatelleeksi, että aineiston epävarmuus vaihtelee jo yksittäisen aineiston sisällä saatikka sitten eri aikoina mitattujen aineistojen välillä? Yksi merkittävä epävarmuustekijä on jo mitattava kohde itsessään. Ja huomio, sama pätee myös muihin optisiin mittalaitteisiin.

Tämän osoittavat mielenkiintoisesti Zürichin yliopiston tutkijat, jotka tutkivat jäätikön muutoksia vuosina 2005-2010. He keräsivät samalla 4 ilmalaserkeilausaineistoa, joista valmistetuilla korkeusmalleilla voidaan tarkastella menetelmän tarkkuutta seurannan kannalta. Referenssimittauksina on käytetty muun muassa pistemäisiä dGPS- ja takymetrimittauksia sekä referenssipintoina lähistöllä sijaitsevien neljän alppimajan vinoja kattoja. Ilmalaserkeilaukseksessa aineistojen tarkkuuksia tarkastellaan normaalisti yksittäisillä referenssipisteillä ja kohtisuorilla tasoilla (joissa epävarmuus on muuten pienin), mutta jäätikköympäristössä näitä kohteita on vaikea löytää, samoin kuin muitakaan tarkkoja kontrollipisteitä. Toisaalta majojen kattojen vino pinta mahdollistaa hyvin mahdollisten pysty- ja vaakapoikkeaminen tarkastelun, vaikkakin mittauspulssin osuminen vinosti kohteeseen aiheuttaa kokonaisepävarmuuden kasvua.

Mittauksissa on siis monenlaisia virhelähteitä. Tässä tutkimuksessa kokonaisepävarmuus on laskettu stokastisista ja systemaattisista epävarmuuksista. Stokastiset virheet aineutuvat pääosin lentokoneen sijainnin ja asennon määrittelyn virheistä, laitteiston suhteellisen sijainnin määrittelystä lentokoneessa sekä skannausprosessin epävarmuustekijöistä. Sijaintitarkkuuksissa havaittin Glennien nyrkkisäännön paikkaansapitävyys eli se on 2 cm + 1 ppm (ppm lentokoneen sijainnin ja GPS-maa-aseman välillä). Suurin osa xy-sijainnin virheestä aiheutui tutkijoiden mukaan kuitenkin IMU-yksiköstä.

Myös systemaattisilla epävarmuuksilla on monta lähdettä, joista tässä mainittakoon mittaussäteen kohtauskulma kohteeseen: hyvin kaltevat rinteet kasvattavat systemaattista epävarmuutta selkeästi. Rinteiden jyrkkyys erottui myös lentojen kaistoissa, jotka erottuivat varsinkin lennettäessä kohtisuoraan rinnettä nähden. Jäätikön tasaisissa osissa on puolestaan pieni systemaattinen epävarmuus.

Tarkkojen korkeusmallien (DEM) osalta tutkimuksen päätelmät ovat seuraavat: tarkin malli saadaan GPS-satelliittien hyvällä geometrialla, tarkalla IMU-yksiköllä ja mittaamalla referenssipintoja paikan päällä. IMU-yksikön tarkkuus on lentokorkeuden ohella suurin mittausepävarmuutta aiheuttava tekijä. Myös kohde vaikuttaa tulokseen eli jyrkät rinteet ja mittaussäteen vino kohtauskulma kohteeseen heikentävät tulosta aiheuttaen muun muassa systemaattisen vertikaalisen siirron. Lisäksi todettiin, että korkealaatuiseen korkeusmalliin päästään ennenkaikkea mittauskampanjan hyvällä suunnittelulla ja pitkällä aikavälillä, haluttaessa vertailukelpoisia aineistoja, myös aineistojen yhdenmukaisellä jälkikäsittelyllä.

Tutkimuksessa kokonaisvirheen suuruus oli vain muutamia desimetrejä vaaka-ja pystysuunnassa, mikä osoittaa ilmalaserskannauksen olevan käyttökelpoinen menetelmä jäätiköiden seurannassa.

Jäätiköntutkimuksen osalta tulos on sama kuin muuallakin maailmassa eli tutkittavat jäätiköt pienenivät selkeästi 5 vuoden seurantajakson aikana. On kuitenkin huomionarvoista, että tulokset poikkeavat selkeästi pistemäisesti toteutettuun jäätikkömonitorointiin verrattuna. Tähän syynä lienee se, että jäätikkö käyttäytyy kokonaisuutena eri tavalla kuin yksittäiset seurantapisteet. Tämä on muuten huomionarvoinen asia myös maamassojen liikettä seurattaessa. Pistemäiset monitorointimenetelmät eivät näytä kohteen kokonaismuutosta riittävällä tarkkuudella.

Verrattaessa ilmalaserskannausta maan päällä tapahtuvaan mobiiliskannaukseen yhtälaisyys virhelähteiden kohdalla on huomattava ja luonnollinen: valmistajien mukaan suurin virhe aiheutuu GPS- ja IMU-mittausten epätarkkuudesta.

Lähde: Philip Claudio Joerg , Felix Morsdorf and Michael Zemp. 2012. Uncertainty assessment of multi-temporal airborne laser scanning data: A case study
on an Alpine glacier. Remote Sensing of Environment 127 (2012) 118–129.

Mobiiliskannausjärjestelmät tiemittauksissa

Vastaa

Kalifornian tieliikennelaitoksen (California department of Transportation) julkaisee ystävällisesti standardinsa ja ohjeistuksessa avoimesti netissä. Sivuilta löytyy ohje vaikkapa fotogrammetrisiin mittauksiin tai laserskannaukseen tieympäristössä.

Mielenkiintoinen on myös ohjeistuksen kehittämisprosessi, johon mobiilikartoituksen osalta pääsee käsiksi Kalifornia yliopiston (Davis) julkaiseman raportin kautta. Uusien mittaustapojen käyttöönotto ei välttämättä ole yksinkertainen prosessi, koska ne täytyy arvioida ja testata omien tavoitteiden suhteen. Tämä raportti on kiitettävä osa arviointiprosessia, jonka avulla myös ulkopuoliset pääsevät tutustumaan mobiiliskannauksen maailmaan. Esitellyt laitteistot kuvastavat vuoden 2010 tilannetta ja ne ovat sen jälkeen päivittyneet esimerkiksi Rieglin osalta. Periaatteet, virheiden aviointi ja suositukset ovat kuitenkin aina ajankohtaisia. Niitä tutkimalla myös mobiiliskannausta harkitseva tilaaja tai tekijä pääsee nopeammin sisään aihepiiriin.

Lopputuloksen kannalta ei ole yhdentekevää, millaista mittausjärjestelmää käytetään. Niinpä tässä raportissa keskitytään geodeettisiin mittauslaitteistoihin, joilla voidaan saavuttaa tien pinnanmittauksessa haluttu tarkkuus edes teoreettisesti. Käyttäjien kannalta on nimittäin hämäävää, että käyttöön tarjotaan hyvin erihintaisia laitteistoja, joilla muka mitataan muutaman senttimetrin tarkkuudella. Raportissakin todetaan, että kuvantamisperiaatteella mittaavat laitteet saavuttavat tällä hetkellä parhaimmillaan vain ”jalan” eli noin 30 cm tarkkuuden. Skannaavissa järjestelmissä tarkkuus riippuu puolestaan käytetyistä komponenteista. Ja loppu onkin kiinni käyttäjien osaamisesta.

Mobiiliskannausjärjestelmät houkuttelevat, koska kartoitusnopeus kasvaa vastaamaan nylymaailman tarpeita ja varsinkin liikenneväylillä liikuttaessa parannetaan huomattavasti työturvallisuutta. Pelkkä tekniikka ei muuta tilannetta, vaan myös esimerkiksi käyttäjien osaamista, aineistojen käsittelyä ja tulosten arviointimenetelmiä on kehitettävä voimakkaasti. Suomessa ei käytännössä yhdessäkään koulussa opeteta edes perusvalmiuksia mobiiliskannaukseen, mutta onneksi muunmuassa Geodeettisella laitoksella perehdytään asiaan rakentamalla omia järjestelmiä. Tekemällä oppii!

RIEGL VMX-450 ja liikkuva kartoitus

Vastaa

Intergeon 2011 merkittäviin laitejulkistuksiin kuuluu Riegl Laser Measurements Systemsin uusi liikkuva kartoitusjärjestelmä VMX-450. Tätä laitetta voisi kutsua isoksi veljeksi Rieglin vuonna 2009 julkaisemalla VMX-250-mallille.

Liikkuva kartoitusjärjestelmä

Riegl VMX-450 mobiiliskanneri

Nämä autoihin, veneisiin tai vaikkapa juniin asennettavat mobiiliskannaussysteemit ovat kehittyneet muutamassa vuodessa valtavaa vauhtia ja VMX-450 edustaa tämänhetkistä alan huippua. Intergeossa esillä olevista mobiilijärjestelmistä VMX-450 oli ainoa, jota ei tarvitse kalibroida erikseen ennen mittausreissulle lähtöä, vaan IMU, GNSS ja kaksi VQ-450 skanneria on kalibroitu käyttökuntoon jo tehtaalla. Näin laitetta voi siirtää alustalta toiselle tai vaikkapa yöksi turvaan tarvitsematta huolehtia kalibroinnista seuraavan mittauksen yhteydessä.

Järjestelmän muita ominaisuuksia ovat muun muassa

  • mittausnopeus aina 1,1 miljoonaa lähtevää pulssia/s asti
  • mittausetäisyys 800 m /220 m (80% heijastava materiaali)
  • skannausnopeus jopa 400 mittausprofiilia/s
  • silmäturvallinen (laserluokka 1)
  • monipistemittaus ja täyden aallonmuodon analyysi tarkkuuden parantamiseksi
  • mahdollisuus asentaa 6 kameraa
  • mittausyksikön paino 43 kg + 3 kg aerodynaaminen suojakuori
  • käyttölämpötila -10 °C – +40 °C

Riegl VMX-250 tuottamaan aineistoon ja sen analysointiin SiRail Scan -ohjelmalla voi tutustua videossa.

Intergeo 2011 lähestyy

Vastaa

Maanmittausalan vuoden suurimmat messut lähestyvät taas. Tänä vuonna Intergeoon kokoonnutaan syyskuun 27.-29. päivinä Saksan Nürnbergissä, jonne yli 500 näytteilleasettajaa saapuu esittelemään tuotteitaan.

Tapahtuma sopii kaikille, jotka haluavat nähdä paljon alan tuotteita samalla kertaa. Osa tuotteista ja ohjelmistoista ei ikinä edes saavu Suomeen asti, joten jos haluat nähdä jotain erilaista, niin Intergeo on sinua varten.

Intergeossa julkaistaan myös perinteisesti tuoteuutuuksia, joten on mielenkiintoista nähdä mitä tällä kertaa on keksitty.

Voit tavata meidät paikan päällä kaikkina kolmena päivänä. Soita ja sovi tapaaminen!

iXSean inertianavigointijärjestelmät (INS)

Vastaa

Nordic Geo Centerin valikoimista löytyy myös ranskalaisen iXSean inertianavigointijärjestelmiä. Nämä laitteet ovat tuttuja merenmittauksen tekijöille, mutta koko inertianavigoinnin käsite on sen sijaan vieras monelle mittaajalle. Mistä on siis oikein kysymys?

Inertianavigointilaitteita tarvitaan mobiilissa eli liikkuvassa mittauksessa tai yleisemmin navigoinnissa (reitin laskenta), kun pelkkä geodeettinen paikannus ei enää riitä. Liikkuvassa mittauksessa turvaudutaan navigointiin, koska paikkatieto muuttuu koko ajan. Lisäksi paikkatieto tarvitaan usein tosiaikaisesti tai korkeintaan pienellä viiveellä. Liikkuvassa paikannuksessa täytyy siis laskea mittausalustan reitti tarkan sijainnin selvittämiseksi.

Inertianavigoinnissa lasketaan jatkuvasti mittausalustan (esim. laiva, lentokone tai auto) kolmiulotteista kiihtyvyyttä sekä asentoa kolmiulotteisessa avaruudessa. Kun puhutaan inertianavigointijärjestelmistä (Inertial navigation system, INS), niin mukaan on lisätty yksinkertaisesti GNSS-laite mittausalustan samanaikaiseen sijainninmääritykseen. Näitä kaikkia tietoja tarkasti aikasynkronoituina tarvitaan reitin laskemiseen ja niiden avulla mittausalustalla olevien muiden mittauslaitteiden sijainti ja asento on koko ajan tiedossa. Näin laserskannerien mittaama aineisto saadaan laskettua tarkaksi pistepilveksi. Esimerkiksi mobiiliskannausjärjestelmän liikkuessa 80 km/h, niin pelkästään 1 ms virhe ajanmittauksessa aiheuttaa 2 cm virheen kohteen sijainnissa.

iXSean inertianavigointilaitteissa käytetään kuituoptista rengaslasergyroskooppia (Fiber Optic Gyroscope, FOG), joka perustuu ns. Sagnac-ilmiöön (1913). Optinen signaali kiertää kuituoptisessa renkaassa kahteen eri suuntaan ja sen avulla renkaan pyörimisliiketta voidaan mitata tarkasti. Yli kahdenkymmenen vuoden tuotekehityksen ansiosta iXSean laitteiden navigoinnin tarkkuus on 0,05-0,001°/h. Kun tarkkuus on 0,01°/h, niin alusta voidaan käyttää ilman GPS-signaalia. Eipä siis ihmekään, että iXSean laitteita käytettään meren pohjasta avaruuteen eli ydinsukellusveneistä satelliitteihin. Lisäksi iXSean mittausanturituotanto on täysin heidän omassa hallinnassaan ja pääkomponenttien tuotantoketjua on tarkkaan valvottu.

Yksinkertaisesti sanottuna mobiiliskannauksesta ei tulee hyvää lopputulosta ilman toimivaa inertianavigointijärjestelmää. Kun eri mittausaineistoja yhdistetään riittämättömän tarkkuuden omaavalla reittitiedolla, niin lopputuloksesta ei saada millään hyvää. Näitäkin on tullut nähdyksi, koska jokainen pyrkii luonnollisesti edullisiin ratkaisuihin. Erityisesti kaupunkiolosuhteissa tarvitaan hyvä INS, koska GNSS-signaali kadotetaan usein ja sen laatu saattaa olla heikompi korkeiden talojen katveessa. Reaaliaikainen reitin laskenta hyvällä inertianavigointijärjestelmällä parantaa jo lopputulosta, mutta paras tulos saadaan edelleenkin jälkilaskennalla.